Klaus Kinkel wuchs im württembergischen Hechingen auf und studierte in Tübingen, Bonn und Köln Rechtswissenschaften. 1965 trat er in das Bundesinnenministerium ein, wo er 1970 vom damaligen Innenminister Hans-Dietrich Genscher zu dessen persönlichen Referenten gemacht wurde. Mit ihm wechselte er 1974 ins Auswärtige Amt und leitete dort verschiedene Stäbe.

Seit Anfang 1979 war Kinkel erster ziviler Chef des Bundesnachrichtendienstes in Pullach; in diese Zeit fiel ein wichtiger Schlag gegen die DDR-Staatssicherheit durch den Überläufer Stiller. Mit der Wende von 1982 wurde Kinkel zunächst Staatssekretär im Justizministerium unter Hans Engelhard , dem er Anfang 1991 als Justizminister folgte. In seiner Amtszeit spielten insbesondere die Folgen der Wiedervereinigung und der damit verbundene Integration in das westdeutsche Rechtssystem eine wichtige Rolle.

Im gleichen Jahr trat Kinkel, der als enger Mitarbeiter Hans-Dietrich Genschers stets zur FDP zugerechnet worden war, erst offiziell der FDP bei, um dann nach dem überraschenden Rücktritt Genschers im Mai 1992 dessen Nachfolge als Außenminister anzutreten. Ein Jahr später wurde er als Nachfolger von Otto Graf Lambsdorff FDP-Vorsitzender. Außenpolitisch führte Kinkel den von seinem Vorgänger begonnenen Kurs vor allem in der Europapolitik (Europäisches Sicherheitssystem, Vertiefung und Erweiterung der EU), eines größeren Engagements Deutschlands bei Krisenherden der Weltpolitik und bei den internationalen Organisationen wie der UNO fort. Darüber hinaus strebte er die rasche Integration Osteuropas in das westliche Bündnis- und Wirtschaftssystem an.

Als Parteivorsitzender konnte Kinkel die FDP zwar 1994 wieder in den Bundestag führen, erlitt aber bei einer Reihe von Landtagswahlen Niederlagen. Kinkel blieb bis zum Regierungswechsel im Oktober 1998 weiterhin Außenminister und Vizekanzler. Bis zu seinem Ausscheiden aus dem Bundestag 2002 war er stellvertretender Fraktionsvorsitzender. Daneben engagierte er sich in zahlreichen Ausschüssen. Seit 1998 ist Kinkel als Rechtsanwalt tätig. Zudem ist er Vorsitzender der Deutschen Telekom Stiftung.

- Antrittsrede als FDP-Vorsitzender (1993)